이번 논문은 ROS2^[2] 오픈소스의 설계와 최신 기술 개발 현황, 그리고 ROS2가 적용된 지상·해상·공중의 다양한 실제 로봇 사례를 집중 소개하고 있다. 특히, 미국 항공우주국(NASA)에서 2023년 11월 발사를 목표로 진행 중인 달 탐사선 로봇 프로젝트 ‘VIPER’ 사례도 소개돼 있다. ROS2 오픈소스를 기반으로 진행한 시뮬레이션, 동작 여부, 지상 인지 기술 등 로봇 분야의 미들웨어 소프트웨어인 ROS2 오픈소스 기술이 종합적으로 잘 정리되어 있을 뿐만 아니라 앞으로 수많은 로봇 개발자들이 연구 개발에 참조할 수 있는 사례로 기대되고 있다.

▲삼성리서치 아메리카 스티븐 매켄스키(Steven Macenski) 연구원

논문에 참여한 매켄스키 연구원은 ROS2 최상위 의결 기관인 기술 운영 위원회(Technical Steering Committee, TSC)에서 삼성전자 대표로 활동 중이다. 또한, ROS2 커뮤니티의 다양한 로봇 소프트웨어 개발자들과 협업하며 코드 검수와 승인, 정규 버전 배포 등을 책임지는 오픈소스 관리책임자(Maintainer)도 맡고 있다. ROS2의 기술 운영 위원회는 삼성전자를 비롯해 마이크로소프트, 인텔 등 글로벌 기업 20여 곳이 참여 중으로 매켄스키 연구원은 ROS2에서 매년 선정하는 최우수 개발자에 2020년부터 2년 연속 이름을 올린 바 있다.

한편, 이번 논문에는 오픈 로보틱스(Open Robotics) CEO인 브라이언 거키(Brian Gerkey), ROS2의 주요 개발자인 툴리 푸트(Tully Foote) 등 명망 있는 연구 개발자들이 공동 저자로 참여했다.